El vasallaje era un pacto entre el rey y el noble mediante una ceremonia pública cuyos actos principales era el homenaje y la investidura. A su vez, el señor feudal podía dividir los territorios entre otros miembros menores de la nobleza además de con sus campesinos y siervos, con los que también establecía relaciones de vasallaje . 

Estas eran las palabras que se pronunciaban en la ceremonia:

La ceremonia se iniciaba con el homenaje, que se realizaba en la torre del homenaje del castillo. El vasallo se colocaba de rodillas, con las manos en posición orante entre las de su futuro señor (inmixtio manum) y le declaraba su voluntad de ser vasallo. El vasallo decía:

 Señor me hago hombre vuestro.

Y el señor le respondía:

Os recibo y tomo por hombre.

Luego el vasallo juraba fidelidad al señor, de pie y con la mano sobre los libros sagrados. Así, además de prometerle fidelidad, le ofrecía ayuda militar y consejo en el gobierno:

Yo, te seré fiel a ti, con fe recta, sin males artes, como un hombre debe serlo para con su señor, sin engaños a sabiendas.

 A continuación se daba el osculum (beso), el señor aceptaba dicha fidelidad y se comprometía también.

“Os recibo y tomo por hombre y os beso en señal de la fidelidad.”

Finalmente se realizaba la investidura, la entrega por parte del señor de un objeto simbólico, que representa la concesión material que se va a dar al vasallo. Es decir, se produce la parte de la ceremonia del señor al vasallo, que representaba la entrega de un feudo (dependiendo de la categoría de vasallo y señor, podía ser un condado, un ducado, una marca, un castillo, una población, o un simple sueldo; o incluso un monasterio si el vasallaje era eclesiástico) a través de un símbolo del territorio o de la alimentación que el señor debe al vasallo -un poco de tierra, de hierba o de grano- y del espaldarazo, en el que el vasallo recibe una espada (y unos golpes con ella en los hombros), o bien un báculo si era religioso.